روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت بدون قید ، با اعمال قید غیر هولونومیک عدم لغزش به پایه یک روبات متحرک در صفحه با دو چرخ محرک دیفرانسیلی که دارای دو بازوی عامل دو درجه آزادی می باشد ، معادلات صریح دینامیکی سیستم به دست آید . در ادامه با استفاده از روش مکمل متعامد طبیعی ، ضریب لاگرانژ متناظر با قید مزبور از معادلات سیستم حذف و معادلات مستقل حرکت استخراج میشود . سپس ضمن طراحی مسیر مناسب حرکت ، قانون کنترلی امپدانس چندگانه (mic) ، بر سیستم مذکور در فضای کاری روبات اعمال می گردد . نتایج به دست آمده در مجموعه ای از شبیه سازیها برای جابجائی یک جسم بیانگر این موضوع است که قانون کنترل امپدانس چندگانه بخوبی از عهده کنترل جابجایی جسم ، چه در حرکت ازاد و چه در صورت بروز برخورد آن با موانع محیطی بر می آید .