در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان‌های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می‌باشد و فرض می‌شود خصوصیات هندسی جسم کاملاً بر اساس اندازه‌گیری های اپتیکی معلوم هستند. پس از تعیین پارامترهای اینرسی جسم، دو ربات همکار پوما 560 آن را در طول یک مسیر حرکت مشخص جابجا می‌نمایند که در این مسیر برخوردی نیز با یک مانع رخ می‌دهد. کنترلر امپدانس چندگانه، به کنترل رفتار حرکتی جسم در تعامل نیرویی با مانع پرداخته، و با وجود خطای تخمین در پارامترهای ممان‌های اینرسی، بخوبی از عهدة کنترل حرکت جسم بر روی مسیر معین مطلوب برمی‌آید.
سماواتی, فرزاد چراغپور, & موسویان, سید علی اکبر. (1387). همکاری رباتها در جابجایی جسم نامعین توسط کنترلر امپدانس چندگانه. نشریه دانشکده فنی, 42(1), -.
MLA
فرزاد چراغپور سماواتی; سید علی اکبر موسویان. "همکاری رباتها در جابجایی جسم نامعین توسط کنترلر امپدانس چندگانه", نشریه دانشکده فنی, 42, 1, 1387, -.
HARVARD
سماواتی, فرزاد چراغپور, موسویان, سید علی اکبر. (1387). 'همکاری رباتها در جابجایی جسم نامعین توسط کنترلر امپدانس چندگانه', نشریه دانشکده فنی, 42(1), pp. -.
VANCOUVER
سماواتی, فرزاد چراغپور, موسویان, سید علی اکبر. همکاری رباتها در جابجایی جسم نامعین توسط کنترلر امپدانس چندگانه. نشریه دانشکده فنی, 1387; 42(1): -.
)