ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر بردار سرعتی را داد تا در جهت دلخواه به حرکت درآید. در این مقاله طراحی و ساخت یک مکانیزم هولونومیک مبتنی بر یک ربات متحرک غیر هولونومیک با مدل رانش تفاضلی مورد بررسی قرار گرفته است. از جمله مباحث دیگر مطرح شده در این مقاله سینماتیک مکان یابی – کنترل و ردیابی یک مسیر دلخواه ورودی در مورد این ربات است. ربات متحرک با ساختار رانش تفاضلی به عنوان واحد رانش ربات هولونومیک بکار گرفته می شود. یک رویه نیز که محور دوران آن بصورت خروج از مرکز نسبت به نقطه میانی محور چرخ های فعال واحد رانش نصب شده است. کنترل پذیری زاویه ربات را فراهم می سازد. از آنجا که ربات هولونومیک است خطای مکانی فعلی آن در راستای محورهای دستگاه مختصات مرجع نسبت به مکان مورد نظر با ضرایب ثابت به بردارهای سرعتی در همان راستا تبدیل می گردد با مشخص شدن بردارهای سرعت نقطه نماینده سیستم مقادیر مرجع سرعت چرخ های فعال واحد رانش مشخص می گردد. یک کنترلر مسقل زاویه نیز دستیابی زاویه مطلوب در رویه ربات را تضمین می نماید.
بنادکی, سیدمحمد مهدی دهقان, آبادی, مجید نیلی احمد, & ثابت, بهروز معاونی. (1384). طراحی و توسعه یک ربات همه جهته هولونومیک با استفاده از مکانیزم رانش تفاضلی. نشریه دانشکده فنی, 39(4), -.
MLA
سیدمحمد مهدی دهقان بنادکی; مجید نیلی احمد آبادی; بهروز معاونی ثابت. "طراحی و توسعه یک ربات همه جهته هولونومیک با استفاده از مکانیزم رانش تفاضلی". نشریه دانشکده فنی, 39, 4, 1384, -.
HARVARD
بنادکی, سیدمحمد مهدی دهقان, آبادی, مجید نیلی احمد, ثابت, بهروز معاونی. (1384). 'طراحی و توسعه یک ربات همه جهته هولونومیک با استفاده از مکانیزم رانش تفاضلی', نشریه دانشکده فنی, 39(4), pp. -.
VANCOUVER
بنادکی, سیدمحمد مهدی دهقان, آبادی, مجید نیلی احمد, ثابت, بهروز معاونی. طراحی و توسعه یک ربات همه جهته هولونومیک با استفاده از مکانیزم رانش تفاضلی. نشریه دانشکده فنی, 1384; 39(4): -.
)