TY - JOUR ID - 13327 TI - تعمیم استراتژی محدودیت – حرکت برای جابجا کردن یک جسم در جهت قائم توسط چهار ربات JO - نشریه دانشکده فنی JA - JFE LA - fa SN - 0803-1026 AU - آبادی, مجید نیلی احمد AU - روشن, شاهین مهدی نژاد AD - Y1 - 2001 PY - 2001 VL - 35 IS - 2 SP - EP - KW - جابجایی اجسام KW - ربات KW - سیستمهای گسترده KW - معماری Subsmption KW - همکاری و هماهنگی DO - N2 - یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال اطلاعات بین رباتها در استراتژی محدودیت – حرکت و فرم تعمیم یافته آن در این مقاله، حرکت دادن اجسام به گونه ای بین یک گروه ربات تقسیم می شود که هر ربات بصورت مستقل و با استفاده از اطلاعات سنسوری خود و با رد و بدل نمودن کمترین اطلاعات بصورت استاتیکی وظیفه خود را انجام دهد. در این مقاله مشکلات نا معین بودن به دلیل وجود افزونگی و اثرات آن بر روی پایداری سیستم بررسی شده است. همچنین بر اساس استراتژی محدودیت – حرکت یک الگوریتم همکاری برای بلندکردن اجسام بدون واژگون نمودن آنها در جهت قائم طراحی شده و شرایط پایداری این روش بدست آمده است. یک استراتژی کنترلی برای تضمین پایداری تماس ربات و جسم نیز آورده شده است. نتایج شبیه سازی دینامیکی صحت استراتژیهای ارائه شده را تأیید می کند. UR - https://jfe.ut.ac.ir/article_13327.html L1 - https://jfe.ut.ac.ir/article_13327_5d1be697f6e32d1cdaf0a501ca11ca06.pdf ER -